De geschiedenis van het Staelduinse Bos hangt nauw samen met de wordingsgeschiedenis van het kustgebied van het Westland. In de Romeinse tijd lag de noordelijke oever van de rivier de Maas langs Monster en Naaldwijk in de richting van Maassluis. De zuidelijke oever lag bij het huidige Oostvoorne. Daartussen lag een uitgestrekt gebied van riviergeulen en zandplaten die bij vloed overstroomden. Langzamerhand verzandde de Maasmonding en na het jaar 1000 lag er ten zuidwesten van Monster een grote zandplaat waarop wat later de nederzetting ’s-Gravenzande ontstond. Na verdere verzanding van de Maasmond werden er door de graven van Holland ten zuidwesten van ’s-Gravenzande bedijkingen uitgevoerd. Nadat rond 1240 de “Nyeuwe Zeedijc”, de Maasdijk, was aangelegd ontstond aan de rivierkant van deze dijk een uitgestrekt gorzengebied. Dit gorzengebied was rijk aan waterwild en werd door de grafelijke familie gebruikt als jachtgebied. Wat later rond 1300 was het verlandingsproces zover gevorderd dat het meest noordelijke stuk van dit buitendijkse gors, de polder het Noordland, bedijkt kon worden. In die tijd moet door opstuiving ook de zandrug de Staelduinen ontstaan zijn. Er zijn nu nog sporen van die wordingsgeschiedenis te vinden, er loopt namelijk een langgerekte rij van hogere en lagere duintjes van west naar oost door het bos. In 1371 kreeg Willem van Naaldwijk de Grote Andel (ten noorden van het huidige Hoek van Holland) en de Staelduinen in erfpacht van Machteld van Voorne, met recht op bedijking. Om onbekende reden maakte hij daar echter geen gebruik van. Bedijking van dit gebied, de polder het Nieuwland, vond pas plaats rond 1420. Dit bedijkingswerk werd uitgevoerd door Norbertijner monniken van het Kapittel van Sint Marie van de Hofkapel in Den Haag. Het Staelduin kwam toen net buiten deze dijk te vallen. Daarna ontstonden er in de loop der tijd aan de rivierzijde van het Staelduin door landaanwas uitgestrekte gorzengebieden. Door de voortdurende verlegging van het stroombed van de Maas ontwikkelde zich ten zuidwesten van het huidige Hoek van Holland de aanwas “De Beer” en was de Maasmond uiteindelijk niet meer bevaarbaar.

Daarom werd rond 1865 de Nieuwe Waterweg aangelegd. Aan de zuidzijde daarvan ontstond daardoor het voormalige natuurreservaat “De Beer”, nu omgevormd tot de Maasvlakte. Rond het jaar 1300 vestigden zich vissers op het Staelduin, zij worden in oude archiefstukken de “Staelluden” genoemd. Zij visten op zalm met behulp van netten en fuiken die bevestigd werden tussen staken (of stalen), die in de rivierbodem werden geslagen. Het was een armoedig bestaan. Naar mag worden aangenomen ontlenen de Staelduinen hun naam aan deze “staelvisserij” , een oude vorm van riviervisserij. Willem II, heer van Naaldwijk, stichtte in de tweede helft van de 14e eeuw voor deze vissersbevolking een kapel op het Staelduin, die werd gewijd aan de heilige Ursula en haar Elfduizend Maagden. Deze kapel werd bediend door de Norbertijner monniken van het kloostertje Heymond, een uithof van de abdij van Mariënweert in de Betuwe. Deze uithof lag aan het Sint Jorispad (dichtbij Westerlee). De monniken liepen vanaf de Maasdijk via een dijk, die later de Papendijk genoemd zou worden, naar de kapel in het duin. De huizen en de kapel hebben mogelijk in de buurt gestaan van de huidige boswachterswoning en het bezoekerscentrum. Er is echter nog altijd geen spoor gevonden van deze waarschijnlijk houten bebouwing. De nederzetting op het duin was ook niet groot, rond 1420 stonden er 6 of 7 vissershuisjes en de kapel. Al vóór het jaar 1500 hebben de vissers hun nederzetting op het Staelduin weer verlaten. Visvangst was toen niet meer mogelijk, omdat de Maasmond steeds verder verzandde en zij te ver van de rivier kwamen te wonen. Later wordt het Staelduin bewoond door een zogenaamde duinmeijer, een pachtboer die aangesteld was door de grafelijkheid om toezicht te houden op dit gebied. In het duin stonden toen een of twee boerderijen met een paar hooibergen, ongeveer op de plaats van de huidige bebouwing (woning van de boswachter). De omgeving is dan nauwelijks bewoond. Het duingebied werd begraasd door schapen en het uitgestrekte gorzengebied aan de rivierzijde van het Staelduin werd door boeren benut om er in de zomer hun vee te laten grazen. In de 18e eeuw komt het Staelduin in particuliere handen. In 1807 kocht de heer P.J. van Oosthuyse, een rijke fabrikant, het gebied. Zijn dochter trouwde met jonkheer J.J. van Rijckevorsel, waardoor hij het Staelduin in eigendom kreeg.

Rond 1850 ging de familie van Rijckevorsel over tot ontginning van het zuidelijk deel van het Staelduin. Daarop werden tuinderijen gevestigd. In 1856 werd de heer A.H. de Bruijn aangesteld als rentmeester. Een groot deel van het duin werd beplant met bomen, bedoeld voor de houtproductie. Het Staelduin verloor toen zijn oorspronkelijke karakter van duingebied en werd een bos. Rentmeester De Bruijn werd opgevolgd door zijn zoon en later zijn kleinzoon. Het landgoed Staelduin en de woeste gronden er omheen waren in die tijd wildrijk en daarom een geliefd jachtgebied. Er werd gejaagd door leden van de familie van Rijckevorsel en, op hun uitnodiging, ook door leden van het Oranjehuis en door buitenlandse ambassadeurs. In verband met de aanleg van de Nieuwe Waterweg, rond 1865, moesten de Van Rijckevorsels veel land verkopen. Hierdoor ging de wildstand achteruit en moesten er voor de jacht zelfs fazanten uitgezet worden. De boerderij in het bos, waarin nu de boswachter woont, werd in het begin van de vorige eeuw bewoond door de boerenfamilies Van den Burg en Van Koppen. Dat duurde tot 1913, toen werd de boerderij gepacht door de familie Weterings. Op dat moment was de boerderij al ruim anderhalve eeuw oud. Op het erf van de boerderij was tussen de beide wereldoorlogen een druk bezochte theetuin annex speeltuin gevestigd. In de meidagen van 1940 werd er door oorlogshandelingen aanzienlijke schade aan het bos toegebracht. Later in de 2e Wereldoorlog werden in het zuidelijk deel van het bos door de Duitsers een groot aantal munitie- en manschappenbunkers gebouwd. Tevens werd hier een belangrijk Duits hoofdkwartier gevestigd met het oog op de verdediging van de toegang tot de Nieuwe Waterweg. Deze Duitse bunkers vormen nu een uitstekende schuilplaats voor vleermuizen. Na de oorlog is dit deel van het bos nog door het Nederlandse leger gebruikt als munitie-opslag depot. Er werden een groot aantal munitieopslagplaatsen gebouwd en er kwam een hek omheen waardoor de helft van het bos werd onttrokken aan de recreatie. Eind zestiger jaren van de vorige eeuw leek het er op dat het Staelduinse Bos zijn toegankelijkheid voor het publiek helemaal zou gaan verliezen. Een Rotterdamse Golfclub kocht het westelijk deel, met als doel er een groot terrein voor de beoefening van de golfsport op aan te leggen. Dit leidde tot massale protesten vanuit de bevolking.

Een actiegroep, waaruit later de vereniging “Vrienden van Het Staelduinse Bos” zou ontstaan, wist dit te voorkomen. De provincie Zuid-Holland kocht deze helft van het bos aan en droeg het in april 1972 in eigendom over aan de stichting “Het Zuid-Hollands Landschap”. De vereniging “Vrienden van het Staelduinse Bos” werd op 21 augustus 1971 opgericht en deze stelde zich ook tot doel het vrijmaken van het militaire deel, het oostelijk deel van het bos. Intussen werd een oude koestal van de boerderij door de vereniging verbouwd tot een bezoekerscentrum waarin informatie in woord en beeld kon worden gegeven over de ontwikkeling van het gebied, de flora en de fauna en het belang van het bos voor het milieu in het Westland. Dit centrum wordt geopend op 24 juni 1978 en krijgt de naam “d’Oude Koestal”. In de jaren ’80 van de vorige eeuw werd het ministerie van Defensie, mede door grote inspanningen van de “Vrienden”, overtuigd van de noodzaak om het oostelijk deel van het bos te ontruimen. Er kwam een overeenkomst met defensie tot stand waarbij de provincie en de gemeenten voor de verhuizing 1 miljoen gulden zouden betalen. Uiteindelijk vindt op 17 maart 1987 de officiële overdracht plaats van het voormalige munitiecomplex aan het “Het Zuid-Hollands Landschap”. Daarna wordt dit deel van het bos geschikt gemaakt voor het publiek o.a. door afbraak van een deel van het hek rond het voormalig munitiedepot. Later, rond het jaar 2000, zijn de Hollandse munitiebunkers door het leger gesloopt. De Duitse bunkers zijn er nog en bieden een veilige plaats aan meerdere soorten vleermuizen. Ze staan inmiddels op de monumentenlijst van de gemeente Westland. Door grote inspanningen van de “Vereniging Vrienden van het Staelduinse Bos” is het hele Staelduinse Bos vrij toegankelijk voor natuurliefhebbers, wandelaars en rustzoekers. Het Staelduinse bos, het enige bos in het Westland, heeft een belangrijke natuurwetenschappelijke waarde door zijn rijke verscheidenheid aan planten, struiken, bomen, paddenstoelen en mossen en tal van broedvogels.